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横浜港での一般公開が毎年あるのかどうかはわかりません。
以前晴海ふ頭で一般公開後に仙台港でも一般公開されたことがありましたので、WEBで周知されることがあると思います。11月下旬頃から数か月は南極大陸に向かい帰ってきてからは航海後の整備作業等が入ると思いますので、初夏から晩秋程度までが一般公開できる時期になると思います。

情報ありがとうございます。
時期的に航空祭と重なりますね。

今年は神戸港で10月中旬に一般公開があったようです。名古屋でも公開されたようですが、南極へ出発する前の習熟航海の途中で一般公開がされているようです。
「しらせ」は本日（11月19日）横須賀から南極大陸に向けて出港したことがアナウンスされていましたので、来年南極大陸から戻ってきてまた一般公開されるのを待つしかないですね。